El castillo de Cervera ocupa la Peña de San Antonio, que separa los barrios de Santa Ana y San Gil. Su origen se vincula a un alcázar andalusí. Tras la conquista cristiana se reformó para controlar un territorio situado entre Castilla, Navarra y Aragón. En el siglo XIV pasó a manos de Juan Ramírez de Arellano y quedó integrado en el señorío de Cameros.
La planta del castillo se adapta al perfil irregular de la peña. Varias líneas de muralla, baluartes y accesos protegidos delimitaban los recintos. En el sector occidental se encontraba la torre del homenaje, asociada a un aljibe y al antiguo ventanal conocido como mirador de la princesa. El conjunto volvió a tener usos militares en el siglo XIX, durante la Guerra de la Independencia y las guerras carlistas.