El castillo de Arnedillo se levanta sobre un peñasco junto al antiguo camino entre Yanguas, Arnedo y Calahorra. Desde allí se controlaba un paso estrecho del alto Cidacos. En 1170, Alfonso VIII donó la villa y la fortaleza a la catedral de Calahorra y al obispo Rodrigo. Durante siglos, el recinto formó parte del señorío episcopal y la torre llegó a utilizarse como prisión eclesiástica.
Se conservan la torre de planta exterior cuadrada y un lienzo de muralla que la une al escarpe. En sus muros quedan huellas de los pisos interiores y vanos estrechos que iluminaban y defendían la construcción. El recinto tuvo un uso posterior como cementerio. Entre 2020 y 2021 se consolidaron los restos de la fortaleza.