El castillo de Autol se asentaba sobre un peñasco abrupto desde el que se domina el valle del Cidacos. Su primera mención documental se sitúa en 1036. El origen andalusí de la fortaleza es una hipótesis. Durante la Edad Media, su emplazamiento favoreció el control del valle y el castillo llegó a emplearse como garantía en acuerdos entre las monarquías de la región.
Del recinto se conservan fragmentos de la torre del homenaje y de los muros exteriores. La planta se ajustaba a los bordes irregulares de la peña. Al norte, un segundo muro habría protegido la entrada, cuyo desnivel pudo salvarse mediante una plataforma y escalones tallados en la roca. El paisaje que rodea los restos incluye los monolitos del Picuezo y la Picueza, junto al caserío de Autol.